サーボと加速度センサーを使ってカメラジンバルを作ってみた！①
動機
こんにちは。フィリップスです。
明日資格の試験を控えながら、ブログを書いています。
今年の夏、家庭の事情によりカナダに行かなければなりません。
そこで初めて行くカナダの素敵な風景が動画を取って、ようつべにアップロードしようと考えています。
前回のヨーロッパ解脱紀行では、スマホで動画を撮ったのですが、手振れがあまりにもひどかったので今回は手振れ補正をスマホにつけようと思います！
しかし市販ではいくらするのでしょう？
うん・・・（ ＾ω＾）・・・
たけーな！おい！
というわけで自作していきます。
なお、これはいわゆるデジカメなどの“手ブレ補正”ではなく、あくまで“カメラを水平に保つ”だけなので、上下左右の移動ブレはカメラ側の光学的／電子的な手ブレ補正に任せることになります。市販されているカメラシンバルは、主にカメラ光軸の回転（ロール）と前後方向の上下（ピッチ）を補正する主にカメラ光軸の回転（ロール）と前後方向の上下（ピッチ）を補正しています。
必要なもの
これだけでできると思う。うん。骨組みはアルミで作ります。
スケジュール
今後の進行としては
- 角速度センサの値をシリアルに表示させる。
- 角速度から角度を求める
- 角度でサーボモータを制御できるようになる
- 骨組みを設計
- 組み立て
この流れで完成までもっていきます。
角速度の値をシリアルに表示させる
取り敢えず手持ちのセンサでやってみました。
上手くいかないようだったら新しいのに変えるかもしれません。
今回使った角速度センサは村田製作所の製圧電振動ジャイロ（ENC-03R）を使いました。二軸取れます。
こちらのセンサーお安い割りにロボットやカメラの手振れ補正に使われている老舗ジャイロなんですが、いろいろのサイトを見たところどうやら曲者らしいことに気づきました。Ｃ６をショートさせて微分回路を解かないと角加速度の値が入ってドリフトするとかだめでしょｗ。使えないものを売るとは思えないので、本来そのまま使えるはずだけど使い方に問題があるんだろう。
とりあえず、二軸の角速度をシリアルに表示します。
まず、配線。
